Code Walkthrough（外部 HOMIE 包）¶
这套文档描述的是重构后的 mjlab-homierl：哪些东西仍然属于上游
mjlab，哪些东西在这个仓库里，以及改 HOMIE 任务时应该优先看哪里。
你会在这里学到什么¶
包边界：上游
mjlab和本仓库各负责什么。代码导航：HOMIE env cfg、资产、MDP term、HIMPPO runner 在哪里。
任务解剖：H1 HOMIE 任务如何组装，with_hands 和 play override 又分别做了什么。
阅读顺序建议¶
第一次阅读这次重构后的代码，可以按下面顺序看。这里刻意只保留和本包
直接相关的章节，不再重复整套上游 mjlab 框架文档。