代码地图：你应该去哪里改东西？

这一章是重构后外部包结构的“目录级导航”。关键点是：这个仓库现在只保留 HOMIE 相关扩展，通用框架目录已经回到上游 mjlab 包里。

核心目录一览

目录

你会在这里做什么

src/mjlab_homierl/__init__.py

entry-point task 注册入口。两个 HOMIE task id 都在这里把 env cfg、 rl cfg 和 runner 绑起来。

src/mjlab_homierl/homie_env_cfg.py

base HOMIE manager 配置：commands、observations、rewards、 terminations、events、curriculum。

src/mjlab_homierl/env_cfgs.py

H1 专用 override：下肢动作拆分、上身扰动动作、接触传感器、play override，以及 with_hands 变体。

src/mjlab_homierl/mdp/

HOMIE 任务自己的 commands、observations、rewards、terminations、 curriculum 辅助函数。

src/mjlab_homierl/rl_cfg.py

与新版 mjlab 对齐的 actor / critic / algorithm dataclass。

src/mjlab_homierl/rl/

包内 HIMPPO 实现、自定义 runner、ONNX 导出。

src/mjlab_homierl/robots/

H1 XML、Robotiq 资产以及 spec 组装逻辑。

src/mjlab/scripts/

已不在本仓库内；train / play 来自安装后的上游 mjlab。

tests/

只保留这个包自己的回归测试：task 注册、env cfg、rl cfg 和 H1 资产组装。

docs/

Sphinx 文档（你正在读的这份 walkthrough 也在这里）。

哪些东西现在属于上游？

如果你要看框架内部，请去上游 mjlab 包里找：

  • mjlab.envs：ManagerBasedRlEnv 与通用 env 逻辑

  • mjlab.managers：各类 manager 与 term cfg 机制

  • mjlab.scene / mjlab.sim：scene 组装与 MuJoCo 运行时

  • mjlab.rl：vec-env wrapper 与基础 runner 接口